E’ nato a Boville Ernica, in provincia di Frosinone, il 21 aprile 1945. Ha frequentato il Seminario Romano e si è laureato in teologia presso l’Università Lateranense, dove ha conseguito anche la licenza in filosofia; si è poi laureato in pedagogia presso l’università di Urbino.

E’ stato ordinato sacerdote il 15 marzo 1970 incardinandosi nella diocesi di Roma, dove è stato viceparroco a Casal Palocco dal 1970 al 1973. Successivamente è stato rettore della Chiesa di Sant’Egidio in Trastevere.

Dal 1981 al 2000 è stato parroco nella Basilica di Santa Maria in Trastevere e Prefetto della terza prefettura di Roma. E’ stato a lungo segretario della Commissione Presbiterale Regionale e membro della Commissione Presbiterale Italiana. E’ stato inoltre nominato postulatore della causa di beatificazione del vescovo di San Salvador Oscar Arnulfo Romero.

Il 2 aprile del 2000 è stato ordinato vescovo di Terni Narni Amelia nella Cattedrale di San Giovanni in Laterano e ha fatto il suo ingresso in diocesi il 16 aprile.

E’ stato dal 2002 al 2014 Presidente della Federazione Biblica Cattolica Internazionale.

Dal 2004 al 2009 è stato Presidente della Commissione Ecumenismo e dialogo della Conferenza Episcopale Italiana e dal 2009 al 2012 è stato Presidente della Conferenza Episcopale Umbra.

Presso la Conferenza Episcopale Umbra è stato anche presidente della Consulta per il problemi sociali, del lavoro, della giustizia e della pace, presidente della Commissione per i Beni Culturali e presidente della Commissione per la Cultura e le Comunicazioni Sociali.

E’ stato Assistente Ecclesiastico Generale della Comunità di Sant’Egidio che segue sin dall’inizio degli anni ’70 ed è presidente del Family International Monitor.

Partecipa attivamente all’Associazione “Uomini e Religioni” della Comunità di Sant’Egidio che organizza incontri ecumenici e interreligiosi. Ha svolto un ruolo importante  per l’incontro internazionale svoltosi a Bucarest, che ha permesso il viaggio del Papa in Romania, primo paese ortodosso ad essere visitato da Giovanni Paolo II, e ha operato per la visita del Patriarca Teoctist a Roma. Ha inoltre favorito il conferimento della Laurea Honoris causa al Metropolita Kirill, responsabile del Dipartimento per gli affari esteri della Chiesa Ortodossa Russa, divenuto successivamente Patriarca di Mosca.

Ha seguito con particolare cura la situazione balcanica. E’ stato il primo prete che ha avuto il permesso di entrare in Albania prima ancora delle prime elezioni libere del marzo 1991 e membro della Delegazione Pontificia per la prima Visita Pastorale in Albania e in questa veste ha ottenuto la riapertura del Seminario e la riconsegna della Cattedrale di Scutari, che ha provveduto a restaurare e ripristinare al culto; ha inoltre avviato le relazioni diplomatiche tra Albania e Santa Sede. La sua azione è stata particolarmente impegnativa per le questioni relative al Kosovo. E’ riuscito a realizzare l’unico accordo tra Milosevic e Rugova per la normalizzazione del sistema scolastico-educativo nella regione. Ha ottenuto, inoltre, il rilascio di Rugova in Occidente durante la guerra del 1999.

Per il suo impegno per la pace ha ricevuto la Medaglia Gandhi dell’Unesco,  il Premio Madre Teresa dal governo albanese, il premio Ibrahim Rugova dal governo del Kosovo e l’onorificenza “Noble Amigo” dal governo di El Salvador.

E’ stato insignito inoltre nel 2004 del San Valentino d’Oro, nel 2005 del Premio per il dialogo Città di Orvieto e nel 2006 del Premio Grinzane Terra d’Otranto e il “III centenario di San Danilo principe di Mosca” consegnatogli dal Patriarca Alessio, mentre nel 2010 ha ricevuto il premio “Ernest Hemingway Lignano Sabbiadoro”.

Iscritto all’Ordine dei giornalisti del Lazio, collabora con riviste, giornali e programmi radiofonici e televisivi.

Ha collaborato alla cattedra di Storia Contemporanea alla Sapienza di Roma e ha pubblicato studi e articoli sulla storia sociale e religiosa nonché sulla storia della povertà. Significativi sono i suoi studi sul dialogo tra credenti e laici. Numerosi sono, inoltre, i volumi di carattere religioso-pastorale.

Alla Presidenza della Conferenza Episcopale Umbria ha promosso il Fondo di Solidarietà, iniziativa volta a raccogliere fondi per sostenere famiglie particolarmente colpite dalla recente crisi economica.

A Terni ha pubblicato e distribuito gratuitamente i testi commentati dei quattro Vangeli, gli Atti degli Apostoli e le Lettere Cattoliche e promosso con energia una rinnovata stagione di committenza per la realizzazione di opere di Arte Sacra Contemporanea

Come successore di San Valentino ha promosso in tutta Italia la Festa della Promessa, celebrazione che si svolge intorno al 14 Febbraio ed dedicata alle coppie di fidanzati che celebreranno il matrimonio entro l’anno e che nel 2014 ha portato anche in Piazza San Pietro con papa Francesco.

Nel 2005 ha fondato a Terni il festival cinematografico Popoli e Religioni, divenuto una delle più importanti realtà cinematografiche al mondo dedicate al dialogo interreligioso, che ha ottenuto la Medaglia del Presidente della Repubblica, assegna il premio Fuoricampo insieme ai festival Tertio Millenio e Religion Today ed è tra i promotori della Tavola internazionale dei festival del cinema spirituale.

Il 26 giugno 2012 papa Benedetto XVI lo ha elevato alla dignità di arcivescovo e lo ha nominato presidente del Pontificio Consiglio per la Famiglia.

Il 15 agosto 2016, contestualmente all’accorpamento del Pontificio Consiglio per la famiglia al nuovo dicastero per i Laici, la famiglia e la vita, papa Francesco lo ha nominato Presidente della Pontificia Accademia per la Vita e Gran Cancelliere del Pontificio Istituto Giovanni Paolo II per le scienze del matrimonio e della famiglia.

Il 4 ottobre 2017 è stato nominato membro della Congregazione per l’Evangelizzazione dei Popoli e l’11  gennaio 2018 membro della Congregazione per le cause dei santi.

Con  la Pontificia Accademia per la vita è stato promotore, nel febbraio 2020, della Rome Call che propone un’etica della robotica e dell’intelligenza artificiale.

Nel 2020 è stato nominato dal Ministro della sanità del governo italiano presidente della Commissione per la riforma dell’assistenza sanitaria e sociosanitaria della popolazione anziana.